Modelo y Control de robots subacuáticos

Modelo y Control de robots subacuáticos

Breve resumen del artículo sobre el modelo y control de robots subacuaticos: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=61218

Introducción:

En la actualidad la tierra esta compuesta por más de 70% de agua, en esta porción de la tierra. Exsiten diferentes recursos aun no explorados bajo el fondo maritimo, para esto  se utilizan diferentes tipos de submarinos con la capacidad de llegar a estos lugares pero con el inconveniente de no poder extraer estos recursos, para este tipo de situaciones se usan veiculos o robots subacuaticos para este tipo de expediciones  y recoger el material requerido.

Hoy en día se utilizan unos  vehículos llamado ROV entre sus principales trabajos como la inspección del lugar, recoleccion, construccion, mantenimiento entre otras. Gracias a estos grandes vehículos se puede investigar más profundo donde los busos no pueden llegar.

Problemas a afrontar con estos vehículos:

Uno de los problemas con este tipo de vehiculos su sistema son primitivos en comparacion a vehiculos terrestres, ya sea por la falta de investigacion para mejorar su subsistema y por lo tanto el vehiculo esta muy limitado.

Otro de los problemas es la no adaptivilidad con los sistemas terrestre, ya que es imposible adaptarlo a este tipo de vehiculos por la presion del agua, las fricciones de las corrientes maritimas del inmenzo mar.

A que es parecido ?

Este comportamiento dinámico del ROV es muy similar a las aeronaves o los submarinos tradicionales.

Técnicas de control para el sistema del ROB:

El ROV generalmente tiene velocidades en tres diferentes ejes, y sus tecnicas de control depende de la lienalización de las ecuaciones de sus diferentes tipos de movimientos, aunque esto no puede ser tan eficiente con respecto a aviones y submarinos,

La densidad del agua y los movimientos del la corriente son significativas para el movimiento del vehículo para formar funciones de movimiento.

Por lo tanto el rendimiento dle vehículo no se puede considerar correctas si no se toman estas ecuaciones de movimiento no lineales


Además se deben conciderar otras perturbaciones como los sensores que cuenta el vehiculo además del peso total de todo el equipo

Modelo Clayton-Bishop 

Este modelo se utiliza cuando los estados del sistema no estan funcionando o no estan disponible. Este modelo funciona mediante  la ubicación de los polos y metodos de obervación, este sistema no es  tan confiable que los sistemas de linelizacion u otros parametros pero es recomendable en caso de algun desastre.

http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=61218